1、转速匹配
微型电机有额定转速，在额定工作转速下执行机构有自己的运动速度，这就需要用到减速机来完成速度匹配满足执行机构要求，几种常见刚体转动惯量的求法，通过多级齿轮齿轮实现这一过程。执行机构决定额定转速，传动比在其中调节，转速与传动比呈反比，微型电机转速经传动比后得到的转速为n/i。
2.转矩匹配
方法一:利用公式:I = mr²，其中 m 是其质量，r 是质点和转轴的垂直距离转动惯量。方法二:1、质量离散分布的情况 采用 sigma 求和符号计算，I = ∑mi ri²。2、质量连续分布的情况 采用积分的方法，I = 。
和转速匹配相似，运动需要的力反映在电机上就是转矩，转矩有额定转速，同要需要匹配，需要转矩和与微型减速电机的额定转矩互相匹配，这中间需要传动比只是转矩与传动比呈正比。微型电机的转矩经传动比得到的转矩为iT。
转动惯量的表达式为 若刚体的质量是连续分布的，则转动惯量的计算公式可写成 (式中mi表示刚体的某个质元的质量，r表示该质元到转轴的垂直距离,ρ表示该处的密度，求和号（或积分号）遍及整个刚体。)转动惯量只决定于刚体的。
3、惯量匹配
微型电机具有转动惯量，这个是减速电机重要的参数，根据公式转矩，扭矩都温和，后面选择减速电机还是要需要关注转动惯量了。不同结构的转动惯量计算有不同的公式。负载传动惯量在算到减速电机轴上时是按传动比平方倒数倍减小，1/i的平方倍。
转动惯量的计算公式是：I=mr^2。转动惯量(MomentofInertia)是刚体绕轴转动时惯性（回转物体保持其匀速圆周运动或静止的特性）的量度，通常以/或J表示。刚体绕轴转动惯性的度量。其数值为J=∑mi*ri^2，式中mi表示刚体的某。
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